Inicijativu za osnivanje Auto-kluba u Beogradu pokrenuo je jula 1921. godine automobilski sportista, beogradski trgovac Radovan Savatić. U avgustu iste godine izabrana je privremena uprava (Radovan Savatić, Mihajlo Janković, Ilija Radović, Vasa Ristić, Bora Pajević, dr Đorđe Nešić, Milorad Pavlović, Artur Gaso, Aca Pavlović i Aleksa Aleksić). Predsednik Privremene uprave bio je Milorad Pavlović.
Prva šira Konferencija održana je 12. jula 1922. godine, a Uprava kluba od 15 članova i nadzorni odbor od 5 članova izabrani su 24. jula 1922. godine. Uže rukovodstvo činili su predsednik dr Velizar Janković, potpredsednici Milorad Pavlović i Vladislav Deroko i blagajnik Milorad Savić.
Srpski automobilski klub inicirao je osnivanje Automobilskog kluba Kraljevine Srba, Hrvata i Slovenaca što je ostvareno 6. aprila 1924. godine. Osnivači su pored Srpskog bili i Hrvatski auto-klub iz Zagreba i auto-klub iz Ljubljane.
Auto-klub menja 1926. godine naziv u Auto-klub Kraljevine Jugoslavije.
Srpski klub je 6. januara 1924. godine od Ministarstva finansija dobio pravo da na celoj teritoriji Kraljevine Jugoslavije izdaje međunarodna saobraćajna i carinska dokumenta za putovanje automobilom preko granice. Ovo je prvo javno ovlašćenje koje je dobila naša organizacija.
Godine 1904. osnovano je Međunarodno udruženje priznatih automobilskih klubova čiji je član postao i Klub Kraljevine SHS 1926. godine.
Gardijski oficir Boško Radulović 3. aprila 1903. godine uvezao je prvi automobil marke "Nesseldorf" i taj dan je uzet za Dan AMSS. 1910. godine pojavljuju se prva TAXI vozila u Beogradu, a 1912. godine i prva četiri autobusa. U Pozorišnoj ulici, današnja Francuska ulica, izgrađena je prva garaža sa radionicom, a uskoro osnovana i prva auto-škola, pa se vozački ispit polagao pred posebnom komisijom pri Ministarstvu privrede koja je formirana 1910. godine.
Prve auto-moto trke održane su u organizaciji Srpskog auto-kluba i Beogradskog moto-kluba u leto 1923. godine na Banjici.
Auto-klub se inače bavio problemima putne mreže, izgradnje i održavanja automobilskih puteva, plaćanjem, visinom i vrstama nameta na automobiliste, brigom o članovima, pružanjem usluga u organizovanju sporta i turizma, izdejstvovao je i da naša država pristupi Carinsko-turističkoj konvenciji kao i da se Auto-klubu poveri izdavanje triptika i karneta.
1930. godine AKKJ ima ukupno 1935 članova, najviše iz Beograda - 692, Zagreba - 526 i Ljubljane - 266. Iste godine Centrala Kluba osniva povereništva u Bitolju i Podgorici, beogradska sekcija je to učinila u Skoplju, Nišu i Novom Sadu, a sarajevska u Banja Luci.
30. marta 1931. godine Klub pristupa Međunarodnoj konvenciji o fiskalnom režimu stranih vozila u Ženevi.
Auto-klub, sekcija Beograd, 1936. godine počinje sa izdavanjem časopisa "Auto motor" koji je dostavljan besplatno, a pratio je sva zbivanja u automobilizmu u zemlji i inostranstvu. Časopis je prestao da izlazi kada se ugasio i Auto-klub, uoči Drugog svetskog rata.1936. godine Sekcija Beograd pokreće inicijativu za zaštitu dece u saobraćaju, izrađen je prigodan program predavanja za decu i roditelje.
1938. godine Uredbom o državnim i banovskim putnim fondovima deo prihoda ubranih od svih vrsta motornih vozila koja se kreću na pogonsko gorivo odvaja se za poboljšanje putne mreže. Objavljuje se nova karta puteva, a na graničnim prelazima Auto-klub je iznajmio prostorije za svoje ekspoziture AKKJ u kojima su se stranim turistima davale besplatne turističke informacije. Na predlog Auto-kluba uvode se i bonovi za gorivo za strane automobiliste koji su dolazili u Jugoslaviju.
1940. godine iz AKKJ istupa Hrvatski auto-klub, da bi pred početak Drugog svetskog rata, 1941. godine, na tlu današnje Republike Srbije postojali Srpski auto-klub i sekcije Beograd, Subotica, Sombor, Novi Sad i Niš. Okupacijom i padom Kraljevine Jugoslavije u Drugom svetskom ratu prestali su da postoje predratni automobilski i motociklistički klubovi, da bi odmah posle oslobođenja ponovo oživeli u novim organizacionim formama i mnogo većem broju.
1946. godine osniva se komisija "Tehnika i sport", a potom i Narodna tehnika u koju je svrstan i AMSJ. 29. jula 1946. godine konstituisan je Savezni odbor za automobilizam i smatra se datumom osnivanja AMSJ. Osnivačka skupština AMSJ održana je 27. juna 1948. godine pod nazivom Automobilski i motociklistički savez Jugoslavije i donet je prvi Statut. Organizacija je u to vreme imala 12000 članova i 58 automobilsko-motociklističkih društava u Jugoslaviji. Osnivačka skupština za Srbiju je održana 17. oktobra 1948. godine u Beogradu, osnovano je 19 auto-moto društava i klubova sa sekcijama, kružocima i grupama. Registrovano je 4.500 članova. Za predsednika AMS Srbije izabran je Slavko Zečević, zamenik Ministra za saobraćaj u Vladi Srbije, a prvi sekretar bio je Miodrag Jovičić.
50-tih godina AMD su osnivana i u najmanjim mestima, 1952. godine osnivaju se podsavezi zbog lakše koordinacije delatnosti i to u Beogradu, Kragujevcu, Kraljevu, Zaječaru, Nišu, Užicu, Požarevcu, Valjevu i Leskovcu koji će 1956. godine biti ukinuti, a počelo je i jačanje stručne službe Saveza. Sledi osnivanje auto-škola, turing servisa, kao i Službe "Pomoć-informacije" koja je najznačajniji vid tehničke pomoći članovima i drugim motorizovanim turistima, formiraju se prvi centri za tehničke preglede i dijagnostiku i pripreme za osnivanje Informativnog centra radi obaveštavanja javnosti o stanju i prohodnosti puteva i pružanju drugih značajnih informacija za vozače.
Ranih 60-tih i početkom 70-tih godina gradi se veliki broj domova i zgrada AMD, a 80-tih godina građene su auto-baze AMSS i rađeno je na savremenom opremanju Službe pomoć-informacije vozilima, radio vezom itd.
Prvi tipski objekat za potrebe Službe "Pomoć-informacije" izgradio je AMSS 1971. godine u Pojatama, na niškom auto-putu. Ukupno je izgrađeno 16 auto baza opremljenih savremenim sredstvima za pružanje tehničke pomoći, uključujući tehnički pregled za registraciju vozila, koje su snabdevene vozilima za tehničku pomoć na putu i za prevoz havarisanih automobila, a u okviru kojih rade i turing servisi.
21. juna 1976. godine formirana je radna zajednica AMSS, a 80-tih godina sve veći značaj daje se privrednim elementima poslovanja, da bi početkom 90-tih počele diskusije o transformaciji u cilju razmatranja rešenja i modaliteta prilagođavanja, organizovanja i uspostavljanja novih imovinsko-pravnih odnosa u skladu sa novim ekonomskim i društvenim uslovima.
Od 1990. do 1995. godine nastaje vrlo težak period u poslovanju naše organizacije. Period krize dovodi do gubitka motivacije za učlanjavanjem u AMSS, prestalo je finansiranje Službe "Pomoć-informacije" iz naknade koju su plaćali vlasnici automobila prilikom registracije vozila, ukinuto je finansiranje pokretnih saobraćajnih centara, namenska sredstva Republičkog saveta za bezbednost saobraćaja svedena su na minimum, a Savezna uprava carine jednostrano raskida ugovor sa AMSS o čuvanju i prodaji motornih vozila stranih građana. Uz odgovarajuće napore i reorganizaciju posla AMSS uspeva da održi zavidan nivo društvenih, ali i privrednih delatnosti.
Danas poslovnu strukturu AMSS čine:
